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原创 视觉SLAM笔记(64) 八叉树地图

点云地图缺陷、八叉树、生成八叉树地图

2019-11-23 16:37:09 11163 0

原创 视觉SLAM笔记(63) RGB-D 稠密建图

建立点云地图、点云地图的分析、其他重建方法

2019-11-23 16:33:36 12548 0

原创 视觉SLAM笔记(62) 单目稠密重建

稠密深度估计、像素梯度的问题、逆深度、 图像间的变换、并行化:效率的问题、其他的改进

2019-11-23 16:31:50 10844 0

原创 视觉SLAM笔记(61) 单目稠密建图

立体视觉、极线搜索与块匹配、高斯分布的深度滤波器

2019-11-23 09:27:40 11039 0

原创 视觉SLAM笔记(60) 建图

建图的概述和用处

2019-11-23 09:24:46 10466 0

原创 视觉SLAM笔记(59) 相似度计算

相似度理论和计算、增加字典规模、相似性评分的处理、关键帧的处理、检测之后的验证、与机器学习的关系

2019-11-17 10:49:33 10745 0

原创 视觉SLAM笔记(58) 字典

字典的结构、创建字典

2019-11-17 10:47:34 10505 0

原创 视觉SLAM笔记(57) 回环检测

回环检测的意义、实现方法、准确率和召回率、词袋模型

2019-11-17 10:44:47 10807 0

原创 视觉SLAM笔记(56) 位姿图优化

g2o 原生位姿图、李代数上的位姿图优化

2019-11-16 10:02:46 11179 0

原创 视觉SLAM笔记(55) 位姿图

Pose Graph 的意义和优化

2019-11-16 09:59:31 10965 0

原创 视觉SLAM笔记(54) Ceres 操作后端优化

Ceres 求解 BA

2019-11-16 09:55:41 10703 2

原创 视觉SLAM笔记(53) g2o 操作后端优化

g2o 求解 BA

2019-11-16 09:53:50 11205 0

原创 视觉SLAM笔记(52) BA 与图优化

Bundle Adjustment、投影模型和 BA 代价函数、 BA 的求解、稀疏性和边缘化、鲁棒核函数

2019-11-15 20:18:43 11081 0

原创 视觉SLAM笔记(51) 非线性系统和 EKF

非线性系统、扩展卡尔曼滤波器

2019-11-14 20:02:57 10954 0

原创 视觉SLAM笔记(50) 线性系统和 KF

简化最大似然估计、线性高斯系统、卡尔曼滤波器、 推导KF

2019-11-13 08:50:39 10537 0

原创 视觉SLAM笔记(49) 后端状态估计

误差累积、状态估计的概率解释、所关心的问题、最大似然估计

2019-11-12 08:36:57 10657 0

原创 先验、后验、似然、置信的理解

先验、后验、似然、置信的理解

2019-11-11 19:26:16 10622 0

原创 视觉SLAM笔记(48) 局部地图

迭代优化的问题、特征点引入地图、 地图点类、关键帧、优化地图、 特征匹配、结果对比、缺点

2019-11-06 08:34:38 11526 0

原创 视觉SLAM笔记(47) 优化 PnP 的结果

迭代优化、优化边、姿态估计、结果对比

2019-11-02 18:59:27 11323 0

原创 视觉SLAM笔记(46) 基本的 VO

特征提取和匹配、两两帧的视觉里程计、 匹配特征点、简单的检测

2019-11-02 18:56:08 11458 0

原创 视觉SLAM笔记(45) 搭建 VO 框架

确定程序框架、确定基本数据结构、Camera 类、Frame 类、MapPoint 类、Map 类、Config 类

2019-11-02 18:48:17 11283 2

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