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原创 视觉SLAM笔记(44) RGB-D 的直接法

稀疏直接法、定义直接法的边、使用直接法估计相机运动、半稠密直接法、直接法的讨论

2019-10-30 19:26:35 11726 0

原创 视觉SLAM笔记(43) 直接法

直接法的推导、考虑已知位置的空间点P、直接法分类(稀疏、半稠密、稠密)、优缺点

2019-10-24 08:35:00 11963 0

原创 视觉SLAM笔记(42) 光流法跟踪特征点

使用 TUM 公开数据集、第一张图像提取 FAST 角点,然后用 LK 光流跟踪它们,并画在图中

2019-10-23 21:52:00 12405 1

原创 视觉SLAM笔记(41) 光流

光流描述了像素在图像中的运动、稀疏光流以 Lucas-Kanade 光流为代表、灰度不变假设、假设某一个窗口内的像素具有相同的运动

2019-10-22 21:03:46 11917 0

原创 视觉SLAM笔记(40) 特征点的缺陷

特征点估计相机运动的缺陷、克服使用特征点缺陷思路分析、直接法、根据像素的亮度信息,估计相机的运动,可以完全不用计算关键点和描述子,通过最小化光度误差知道点与点之间之间的对应关系

2019-10-21 22:13:26 12270 0

原创 视觉SLAM笔记(39) 求解 ICP

SVD 方法和非线性优化方法求解 ICP

2019-10-17 21:23:41 10849 0

原创 视觉SLAM笔记(38) 3D-3D: ICP

3D-3D 的位姿估计问题、迭代最近点(Iterative Closest Point, ICP)、SVD 方法、非线性优化方法BA

2019-10-17 21:21:23 10811 0

原创 视觉SLAM笔记(37) 求解 PnP

使用 EPnP 求解位姿、李代数位姿、空间点位置、投影方程边、Bundle Adjustment(光束平差法)

2019-10-16 21:19:32 11174 0

原创 视觉SLAM笔记(36) 3D-2D: PnP

PnP、直接线性变换、P3P、光束平差法(Bundle Adjustment)、最小化重投影误差(Reprojection error)

2019-10-13 18:33:13 11635 0

原创 视觉SLAM笔记(35) 三角化求特征点的空间位置

三角化求特征点的空间位置

2019-10-13 16:35:49 11521 0

原创 视觉SLAM笔记(34) 三角测量

对极几何约束局限性(仅通过单张图像无法获得像素的深度信息)、三角测量(通过在两处观察同一个点的夹角,确定该点的距离)、于噪声的影响,这两条直线往往无法相交,可以通过最小二乘去求解、三角测量的矛盾

2019-10-13 15:37:22 11503 0

原创 视觉SLAM笔记(33) 对极约束求解相机运动

对极约束求解相机运动、特征提取函数、2D-2D姿态估计函数、归一化坐标函数、求解相机运动、尺度不确定性、多于八对点的情况、初始化的纯旋转问题

2019-10-13 15:06:33 11647 0

原创 视觉SLAM笔记(32) 2D-2D: 对极几何

2D-2D: 对极几何、匹配点几何关系、对极约束、基础矩阵、本质矩阵、八点法、单应矩阵

2019-10-13 15:03:40 11431 0

原创 视觉SLAM笔记(31) 特征提取和匹配

根据两张具有微小运动的图片,提取 ORB 特征并匹配

2019-10-08 18:48:44 11565 0

原创 视觉SLAM笔记(30) 特征点法

特征点法、特征点、ORB 特征(FAST 关键点、BRIEF 描述子)、特征匹配

2019-10-08 18:47:20 11991 0

原创 视觉SLAM笔记(29) g2o

图优化、g2o 的编译与安装、拟合曲线

2019-10-08 18:45:31 11558 0

原创 视觉SLAM笔记(28) Ceres

Ceres简介、安装、拟合曲线

2019-10-08 18:44:06 11563 0

原创 静态库路径配置g2o

静态库路径配置g2o

2019-10-08 18:42:28 11405 0

原创 视觉SLAM笔记(27) 非线性最小二乘

最小二乘、一阶和二阶梯度法、高斯-牛顿迭代法、阻尼牛顿法

2019-10-08 18:41:09 11618 0

原创 视觉SLAM笔记(26) 状态估计问题

噪声影响、最大后验与最大似然、最小二乘

2019-10-08 18:39:00 11872 0

原创 视觉SLAM笔记(25) 拼接点云

设置相机内外参、PCL、拼接点云

2019-10-08 08:28:31 12382 1

原创 视觉SLAM笔记(24) 图像基础操作

OpenCV、操作图像、操作效果

2019-10-08 08:25:52 12241 0

原创 源码编译OpenCV卡在ippicv

源码编译OpenCV卡在ippicv_2019_lnx_intel64_general_20180723.tgz的解决办法

2019-10-08 08:24:59 12383 0

原创 视觉SLAM笔记(23) 图像

二维数组描述和表示图像、图像的内容(像素坐标、信息和通道)

2019-10-08 08:23:54 12138 0

原创 视觉SLAM笔记(22) RGB-D相机模型

深度相机原理(红外结构光和飞行时间法)、相机输出(彩色图和深度图)、使用局限(红外光干扰和透射材质)

2019-10-08 08:21:55 12247 0

原创 视觉SLAM笔记(21) 双目相机模型

深度确定、景物差异、成像原理、视差与距离成反比、基线与双目最大能测到的距离成正比、计算困难

2019-10-08 08:20:23 12206 0

原创 视觉SLAM笔记(20) 单目相机模型

相机成像、相机的成像、像素坐标系、内参数矩阵、外参、归一化坐标、外参、畸变(径向和切向畸变)、畸变纠正、成像过程

2019-10-08 08:18:49 12579 0

原创 CAN笔记(23) CanFestival移植

基于stm32F4系列的CanFestival移植

2019-10-04 18:01:39 13139 2

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