ROS笔记(35) 笛卡尔运动规划

TensorFlow笔记
配合深度学习笔记专栏的理论,记录TensorFlow的学习过程
氢键H-H


1. 笛卡尔运动规划

而在ROS笔记(34) 工作空间规划 中的运动规划并没有对机器人终端轨迹有任何约束
目标位资给定后,可以通过运动学反解获得关节空间下的各轴弧度
接下来的规划和运动依然在关节空间中完成

但是在很多应用场景中,不仅关心机械臂的起始、终止位姿,对运动过程中的位姿也有要求
比如希望机器人终端能够走出一条直线或圆弧轨迹
Movelt!同样提供笛卡尔运动规划的接口

笛卡尔何许人也?
人可能不认识,但他的哲学命题“我思故我在”一定听说过
不会哲学的数学家和物理学家,不是一个好的神学家
所运用的是笛卡尔坐标系,就是直角坐标系和斜坐标系的统称


2. 启动轨迹可视化机械臂

hharm_planning功能包中创建一个arm_planning_with_trail.launch文件启动所需要的各种节点并且可视化终端轨迹
内容与arm_planning.launch的几

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