ROS笔记(23) Move_base


1. 导航框架

一般机器人在陌生的环境下需要使用激光传感器(或者深度传感器转换成激光数据)
先进行地图建模,然后在根据建立的地图进行导航、定位,最终完成我们所需的任务
其实它们是相互依赖的关系

在ROS中也有很多完善的包可以直接使用:

  1. gmapping:根据激光数据(或者深度数据模拟的激光数据)建立地图
  2. move_base:根据参照的消息进行路径规划,使移动机器人到达指定的位置
  3. amcl:根据已经有的地图进行定位

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