ROS笔记(22) Gmapping


1. Gmapping

即时定位与地图构建SLAM(simultaneous localization and mapping)位于定位和建图的交集部分
最常用的SLAM算法为Gmapping

Gmapping算法是目前基于激光雷达里程计方案里面比较可靠和成熟的一个算法
它基于粒子滤波,采用粒子滤波器RBPF(Rao Blackwellized Particle Filter)的方法效果稳定,许多基于ROS的机器人都跑的是gmapping_slam
这个软件包位于ros-perception组织中的slam_gmapping仓库中
其中的slam_gmapping是一个综合功能包,它依赖了gmapping


2. slam_gmapping节点

slam_gmapping节点通过消息sensor_msgs/LaserScan获取数据并建立地图

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