设置ROS机器人避免行走到地图未知区域

设置ROS机器人避免行走到地图未知区域


1. 设置allow_unknown

在 move_base 的配置文件 base_local_planner_params.yaml 所在文件夹下
(假设存放 move_base 的参数配置文件为功能包hh_ros内的config/fake)
新建 base_global_planner_params.yaml 文件

GlobalPlanner:
   allow_unknown: false

NavfnROS:
   allow_unknown: false

2. 设置move_base

在launch文件中
对move_base的设置部分增加刚刚新建的参数配置文件base_global_planner_params.yaml:

<rosparam file="$(find hh_ros)/config/fake/base_global_planner_params.yaml" command="load" />

3. 设置costmap

在global_costmap_params.yaml和local_costmap_params.yaml中都增加如下设置:

track_unknown_space: true

此时再运行时,通过设置Nav Goal,发现路径规划时就不会进过未知区域了
在这里插入图片描述


谢谢!

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