ROS笔记(6) ROS通讯机制


1. 通讯机制简介

ROS的核心功能是提供一种软件点对点通信机制,一种基于 socket 网络连接的松散耦合结构
这些进程可以驻留在多个不同的主机上,并在运行时通过点对点的拓扑结构进行通信

ROS将每个工作进程视为一个节点,使用节点管理器统一管理它,并提供一组消息传递机制
所有消息通信都必须使用节点管理器
ROS的特点这种特殊性主要体现在信息通信层,而不是更深层次
点对点连接和配置通过XMLRPC机制实现

节点间的数据流通过网络套接字实现,数据流称为消息
消息传递由一个简单的、语言无关的接口定义描述

ROS的底层通信是通过HTTP,所以ROS内核本质上是一个HTTP服务器的地址
通常是http://localhost:11311/,即本机的11311端口
当需要连接到另一个电脑上运行ROS时,一般只要链接该机的端口11311


2. 通讯机制基本要素

ROS通信机制的基本要素主要是ROS笔记(5)ROS架构中给出的概念
包括节点、节点管理器、参数服务器、消息、服务和主题&

氢键H-H CSDN认证博客专家 机器人软件 运动控制 深度学习
一位永远相信美好的事情即将发生,从事自动化机器人软件开发,不忘初心,牢记使命,为实现中华民族伟大复兴而奋斗的社会主义接班人。
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