ROS笔记(5) ROS架构


1. 架构设计

  • OS层
    Linux操作系统,如Ubuntu、macOS等;

  • 中间层

    • TCPROS/UDPROS 通信系统:
      实现多种通信机制的数据传输(基于发布/订阅、客户端/服务端等)
      基于TCP/UDP网络的再次封装
    • Nodelet 通信方法
      进程内的通讯方式
      为多进程通讯提高一种更优化的数据传输方式
      应用于实时性方面要求较高时
    • 机器人开发相关的库
      数据类型定义、坐标变换、运动控制等
  • 应用层
    ROS 应用层运行一个管理者:MASTER
    负责系统正常运行
    MASTER 管理下保证功能节点正常运行的应用层

但从系统的实现角度来看,ROS可分为三个层次:计算图、文件系统、开源社区


2. 计算图级

计算图是ROS处理数据的一种点对点的网络形式,即描述程序如何运行

氢键H-H CSDN认证博客专家 机器人软件 运动控制 深度学习
一位永远相信美好的事情即将发生,从事自动化机器人软件开发,不忘初心,牢记使命,为实现中华民族伟大复兴而奋斗的社会主义接班人。
©️2020 CSDN 皮肤主题: 我行我“速” 设计师:Amelia_0503 返回首页
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