ROS笔记(3) Melodic 的安装和配置

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1. Ubuntu18.04的安装

ubuntu18.04安装的步骤就省略了,ubuntu官网下载地址:https://www.ubuntu.com/download
安装完成后,修改Ubuntu 18.04的默认源为国内的源,以中科大的源为例:
编辑/etc/apt/sources.list文件:

$ sudo nano /etc/apt/sources.list

注释原文件的所有内容,在添加下列代码:

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

之后再执行国际惯例命令:

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade

2. ROS Melodic 安装

  1. 配置系统的软件和更新 设置 下载自 中国的服务器
    在这里插入图片描述

  2. 添加中科大的ROS镜像源

    $ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
    
  3. 配置key

    $ sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
    
  4. 更新并安装完全版

    $ sudo apt-get update
    $ sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
    

    如果出现

     由于没有公钥,无法验证下列签名: NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
    

    需添加配置

    $ sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
    

    最后的码,根据不同的提示进行修改

  5. 初始化rosdep

    $ sudo rosdep init
    $ rosdep update
    
  6. 初始化环境

    $ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
    $ source ~/.bashrc
    
  7. 安装额外依赖包

    $ sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
    
  8. 发布ros

    $ roscore
    
  9. 创建工作空间

    $ mkdir -p ~/catkin_ws/src
    $ cd ~/catkin_ws/src
    $ catkin_init_workspace
    
  10. 编译工作空间

    $ cd ..
    $ catkin_make
    $ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash">> ~/.bashrc
    
  11. 打开新的终端

    $ roscore
    

    开启master、rosout等,出现下图:
    在这里插入图片描述

  12. 第二次打开终端

    $ rosrun turtlesim turtlesim_node
    

    此时出现了小乌龟:
    在这里插入图片描述

  13. 第二次打开终端

    $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
    

    此时,可以通过键盘方向键控制乌龟运动:
    在这里插入图片描述

  14. 添加功能包到 ~/catkin_ws/src (自行添加功能包)

  15. 编译功能包(自行添加功能包)

    $ cd ~/catkin_ws
    $ catkin_make
    
  16. 安装额外依赖包

    $ sudo apt-get install ros-melodic-arbotix-* ros-melodic-map-server ros-melodic-navigation ros-melodic-robot-pose-ekf ros-melodic-moveit ros-melodic-serial
    

3. ROS 多机通讯设置

参考 ROS笔记(2) Kinetic 的安装和配置 中的 3.ROS 多机通讯设置


参考:

ROS官方wiki


相关推荐:

ROS笔记(2) Kinetic 的安装和配置
ROS笔记(1) ROS 简介


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