非局域网情况下ROS开发利器——Husarnet

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非局域网情况下ROS开发利器——Husarnet


1. 开发难题

ROS官网很明确的说明:
在这里插入图片描述

不同局域网大范围的集群和部署就脑壳疼了

张老师 zhangrelay 的推荐下查了一下资料,机缘巧合的了解到了 Husarnet
哇,真香


2. 使用


2.1. 软件安装

过程极其简单:
在这里插入图片描述


2.2. 软件安装

配置一下 ROS_IPV6 和 ROS_MASTER_URI 即可,而且所有机器都一样。
在这里插入图片描述
就喜欢这样简单粗暴的
然后在官网设置一下ROS 的 master 为哪个设备就行了。

关于其他的,官网都有文档说明,我这里就不再画蛇添足了。
在这里插入图片描述


2.3. 实测

如介绍一样,低延时,还挺稳定的


3. 费用

5个设备以内就免费,其他的费用就参考官网 收费说明 吧!
在这里插入图片描述
以上内容均以博文发布日期时的内容,实际内容请参考实际官网给出的数据。


谢谢!

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<p> ROS(机器人操作系统)是一款成熟的机器人操作系统,具有完备的生态体系,未来的发展意义可以成为机器人届中的”Linux、Android“。机器人的开发学习要综合软硬件的协同开发,硬件开发有些部分倾向于底层的设计和使用。软件开发可以依托C++、PYTHON等高级语言进行ROS接口应用开发,或者兼容ROS系统。 </p> <p> 本系列的ROS开发课程包含下位机开发、上位机开发、基于MBD(基于模型设计的开发)等。下位机作为机器人设计的基础部分是学习机器人操作系统必经之路,下位机我们通常会选择Arduino(适合学习不适合工程,代码执行效率差)、STM32系列产品(工程应用广泛,适合学习和工程开发,代码针对性强),当然还有NXP系列、51系列、TI DSP等,后期可以根据产品的性能和成本要求去考虑;上位机部分,主要是基于工控机、树莓派Raspberry、英伟达Jetson等可以运行操作系统的嵌入式设备再基于ROS操作系统进行实训学习。 </p> <p> 网络上对于ROS类的教学比较多,但是系统化从底层向高阶层层递升的教学方法偏少,知识碎片化严重,对机器人开发工程师深远的发展有负面影响,基于此本人通过多年自身的学习和工程实践,将机器人开发课程系统化、具象化、模块化地引导式学习,每节课程都有相应的课件和代码引导。对致力于机器人事业的学生有推动作用,且增强信心,系统化自己的机器人知识。为自己的职业规划和事业发展奠定坚实基础。 </p> <p> 最后,你们的支持,就是老师不断创作的动力!老师会不断更新机器人类相关知识,希望”与子同裳“。 </p>
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