视觉SLAM笔记(64) 八叉树地图

视觉SLAM笔记(64) 八叉树地图


1. 点云地图缺陷

在点云地图中,虽然有了三维结构,亦进行了体素滤波以调整分辨率
但是点云有几个明显的缺陷:

  1. 点云地图通常规模很大,所以一个 pcd 文件也会很大
    一张 640×480 的图像,会产生 30 万个空间点,需要大量的存储空间
    即使经过一些滤波之后, pcd 文件也是很大的
    而且讨厌之处在于,它的“大”并不是必需的,点云地图提供了很多不必要的细节
    对于地毯上的褶皱、阴暗处的影子,并不特别关心这些东西,把它们放在地图里是浪费空间
    由于这些空间的占用,除非降低分辨率,否则在有限的内存中,无法建模较大的环境
    然而降低分辨率会导致地图质量下降,可以通过某些方式对地图进行压缩地存储,舍弃一些重复的信息
  2. 点云地图无法处理运动物体
    因为做法里只有“添加点”,而没有“当点消失时把它移除”的做法
    而在实际环境中,运动物体的普遍存在,使得点云地图变得不够实用

2. 八叉树

把三维空间建模为许多个小方块(或体素),是一种常见的做法
如果把一个小方块的每个面平均切成两片,那么这个小方块就会变成同样大小的八个小方块
这个步骤可以不断的重复,直到最后的方块大小达到建模的最高精度
在这个过程中,把“将一个小方块分成同样大小的八个”这件事,看成“从一个节点展开成八个子节点”
那么,整个从最大空间细分到最小空间的过程,就是一棵八叉树(Octo-tree)
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©️2020 CSDN 皮肤主题: Age of Ai 设计师: meimeiellie 返回首页
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