视觉SLAM笔记(63) RGB-D 稠密建图

视觉SLAM笔记(63) RGB-D 稠密建图


1. 建立点云地图

所谓点云,就是由一组离散的点表示的地图
最基本的点包含 x, y, z 三维坐标,也可以带有 r, g, b 的彩色信息
由于 RGB-D 相机提供了彩色图和深度图,很容易根据相机内参来计算 RGB-D 点云

如果通过某种手段,得到了相机的位姿
那么只要直接把点云进行加和,就可以获得全局的点云
视觉SLAM笔记(25) 拼接点云 给出了一个通过相机内外参拼接点云的例子
不过,在实际建图当中,还会对点云加一些滤波处理,获得更好的视觉效果

在本程序中,主要使用两种滤波器:外点去除滤波器以及降采样滤波器
由于部分代码与之前的相同,主要看改变的部分:

int main(int argc, char*
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