视觉SLAM笔记(60) 建图

视觉SLAM笔记(60) 建图


1. 概述

建图(Mapping),本应该是 SLAM 的两大目标之一
因为 SLAM 被称为同时定位与建图

之前讨论的都是定位问题,包括通过特征点的定位、直接法的定位,以及后端优化
事实上,在经典的 SLAM 模型中,所谓的地图,即所有路标点的集合
一旦确定了路标点的位置,那就可以说完成了建图

于是,前面说的视觉里程计也好, Bundle Adjustment 也好
事实上都建模了路标点的位置,并对它们进行优化
在这个角度上说,已经探讨了建图问题


2. 用处

SLAM 作为一种底层技术,往往是用来为上层应用提供信息的
如果上层是机器人,那么应用层的开发者可能希望使用 SLAM 来做全局的定位,并且让机器人在地图中导航
例如扫地机需要完成扫地工作,希望计算一条能够覆盖整张地图的路径
或者,如果上层是一个增强现实设备,那么开发者可能希望将虚拟物体叠加在现实物体之中
特别地,还可能需要处理虚拟物体和真实物体的遮挡关系

发现,应用层面对于“定位”的需求是相似的,希望 SLAM 提供相机或搭载相机的主体的空间位姿信息
而对于地图,则存在着许多不同的需求

在视觉 SLAM 看来,“建图”是服务于“定位”的
但是在应用层面看来,“建图”明显还带有许多其他的需求

关于地图的用处,大致归纳如下:

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