视觉SLAM笔记(54) Ceres 操作后端优化

视觉SLAM笔记(54) Ceres 操作后端优化


1. Ceres 求解 BA

g2o 用 Edges 来保存每一个代价函数,但 Ceres 却是用 Problem 类型来构建最终的目标函数
使用 AddResidualBlock 来添加代价函数,最后组成整个目标函数

为了简化整个过程,首先定义代价函数类型
并且定义 Create 成员来使用 Ceres 当中的 AutoDiff 特性

#ifndef SnavelyReprojection_H
#define SnavelyReprojection_H

#include <iostream>
#include 
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