视觉SLAM笔记(53) g2o 操作后端优化

视觉SLAM笔记(53) g2o 操作后端优化


1. BA 数据集

目录下的 common 文件夹是实验的数据集部分
它的布局如图所示
在这里插入图片描述
其中, flags 文件夹下的两个文件定义了 CommandArgs 这个类
该类是用来解析用户输入的参数,同时也对程序需要的参数提供默认值以及文档说明

BundleParams 这个类定义了 Bundle Adjustment 使用的所有参数,也调用了 CommandArgs 类型的变量
由于 CommandArgs 这个类的存在,可以直接对程序后面使用 -help 来查看程序
所有的参数含义,使用的方式可以参考该程序中 BundleParams 类型的写法

tools 是一些数学工具函数
相机和路标参数和 视觉SLAM笔记(52) BA 与图优化 提到的代价函数,即保持一致
不过在实验中要把相机内参也当作优化变量考虑进去

用 f, k

©️2020 CSDN 皮肤主题: Age of Ai 设计师: meimeiellie 返回首页
实付39.90元
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、C币套餐、付费专栏及课程。

余额充值