视觉SLAM笔记(52) BA 与图优化


1. Bundle Adjustment

视觉SLAM笔记(36) 3D-2D: PnP 中提及到了BA
所谓的 Bundle Adjustment,是指从视觉重建中提炼出最优的 3D 模型和相机参数(内参数和外参数)
从每一个特征点反射出来的几束光线(bundles of light rays)
在把相机姿态和特征点空间位置做出最优的调整 (adjustment) 之后
最后收束到相机光心的这个过程,简称为 BA

在以图优化框架的视觉 SLAM 算法里, BA 起到了核心作用
它类似于求解只有观测方程的 SLAM 问题

在最近几年视觉 SLAM 理论的研究中, BA 算法不仅具有很高的精度,也开始具备良好的实时性,能够应用于在线计算的 SLAM 场景中
而在 21 世纪早期,虽然计算机视觉领域的研究者已经开始利用 BA 进行重构
但 SLAM 的研究者通常认为包含大量特征点和相机位姿的 BA 计算量过大,不适合实时计算
直到近十

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