视觉SLAM笔记(42) 光流法跟踪特征点

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1. 使用 TUM 公开数据集

准备了若干张数据集图像,存放在程序目录中的 VSLAM_note/042/data/ 文件夹下
它们来自于慕尼黑工业大学(TUM)提供的公开 RGB-D 数据集
以后就称之为 TUM 数据集

它含有许多个 RGB-D 视频,可以作为 RGB-D 或单目 SLAM 的实验数据
它还提供了用运动捕捉系统测量的精确轨迹,可以作为标准轨迹以校准 SLAM 系统
由于该数据集比较大,这里中使用了一部分“freiburg1_desk”数据集中的图像

在这里插入图片描述
可以在 TUM数据集主页 找到它的下载链接,或者,也可以直接使用在 GitHub 上提供的部分(十张图)

数据位于 data/ 下,以压缩包形式提供(data.tar.gz

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