视觉SLAM笔记(3) 视觉SLAM框架


1. 经典框架

相机在场景中运动的过程,将得到一系列连续变化图像
视觉 SLAM 的目标,是通过这样的一些图像,进行定位和地图构建

但这件事情并没有想象的那么简单
它不是某种算法,只要输入数据,就可以往外不断地输出定位和地图信息了
SLAM需要一个完善的算法框架,而经过研究者们长期的研究工作,现有这个框架已经定型了
在这里插入图片描述

把整个视觉 SLAM 流程分为以下几步:

  1. 传感器信息读取
    在视觉 SLAM 中主要为相机图像信息的读取和预处理
    如果在机器人中,还可能有码盘、惯性传感器等信息的读取和同步
  2. 视觉里程计 (Visual Odometry, VO)
    视觉里程计任务是估算相邻图像间相机的运动,以及局部地图的样子
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