视觉SLAM笔记（3） 视觉SLAM框架

2019-09-19 08:26:58 13233 收藏 4
分类专栏： 视觉SLAM笔记 文章标签： 视觉里程 后端优化 回环检测  建图 传感器信息读取
本文为氢键H-H原创文章，未经允许请勿用于商业用途，转载请注明出处
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_32618327/article/details/100936442
版权

视觉SLAM笔记（3） 视觉SLAM框架

1. 经典框架

相机在场景中运动的过程，将得到一系列连续变化图像
视觉 SLAM 的目标，是通过这样的一些图像，进行定位和地图构建

但这件事情并没有想象的那么简单
它不是某种算法，只要输入数据，就可以往外不断地输出定位和地图信息了
SLAM需要一个完善的算法框架，而经过研究者们长期的研究工作，现有这个框架已经定型了
在这里插入图片描述

把整个视觉 SLAM 流程分为以下几步：

  1. 传感器信息读取
    在视觉 SLAM 中主要为相机图像信息的读取和预处理
    如果在机器人中，还可能有码盘、惯性传感器等信息的读取和同步
  2. 视觉里程计 (Visual Odometry, VO)
    视觉里程计任务是估算相邻图像间相机的运动，以及局部地图的样子
氢键H-H CSDN认证博客专家 机器人软件 运动控制 深度学习
了解本专栏 订阅博主 解锁全文
已标记关键词 清除标记
视觉SLAM总结——视觉SLAM笔记整理
weixin_44580210的博客
02-17 3273
SLAM笔记整理基础知识点1. 特征点、描述子、特征匹配相关问题 基础知识点 1. 特征点、描述子、特征匹配 这是整个SLAM系统最开始的部分，先提取特征点和描述子，然后进行特征匹配，通过匹配的特征点才求取的相关变换矩阵，这里容易搞混特征点和描述子的概念。 （1）特征点 Harris角点：就是一个根据特征小窗口在不同方向上的移动，不同的变化形式即为不同特征（角点、边界），转化到数学公式里面最后就是...
表情包
插入表情
还能输入1000个字符
相关推荐
经典视觉SLAM框架
博文视点（北京）官方博客
05-10 3446
引言：通过前面的推送我们已经对SLAM有了个大体的认识。（初识视觉SLAM）下面来看经典的视觉SLAM框架，了解一下视觉SLAM究竟由哪几个模块组成。 本文选自《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》。 　　整体视觉SLAM流程图。 　　　　　　　　　　　　　　　　整个视觉SLAM流程包括以下步骤。 传感器信息读取。在视觉SLAM中主要为相机图像信息的读取和预处理。如果是在机器人中，还可...
视觉SLAM笔记（4） SLAM的数学表述
氢键H-H
09-24 1万+
数学表述、运动方程、观测方程、参数化、状态估计
视觉SLAM学习笔记1
m0_48878393的博客
07-19 44
简介 SLAM是Simultaneous Localization and Mapping缩写，中文译作“同时定位与 地图构建”，它是指搭载特定传感器的主体，在没有环境先验信息的情况下，于运动过程中建立环境的模型，同时估计自己的运动 。 当传感器主要为相机时，称为“视觉SLAM”也就是本笔记学习的重点。 SLAM 的目的：解决“定位”与“地图构建”这两个问题。也就是说，一边 要估计传感器自身的位置，一边要建立周围环境的模型 经典SLAM框架 传感器信息读取 在视觉 SLAM 中主要为相机图像信息的读取和
视觉SLAM十四讲学习笔记（一）基本框架
steve_1962的博客
11-06 359
一、SLAM是什么 SLAM（simultaneous localization and mapping）：同时定位与建图。 使用的传感器： 内在（感受机器人本体信息）：加速度计、陀螺仪、轮式编码器 外在（感受外界信息）：相机、激光 对于视觉SLAM而言，主流方法使用三种相机： 单目相机：无深度，深度需要其他手段估计，估计出来的深度具有尺度不确定性。成本低、结构简单。 双目相机：通过视...
视觉SLAM/VIO开源代码解析课程学习总结笔记3
baidu_33516312的博客
01-15 865
CH1：ORB_SLAM2 第一节：基本框架与预备知识 知识点1： 通过已经有的匹配好的特征点求解旋转矩阵R,平移向量t,缩放因子s 1.3给定的匹配特征点是2D-2D时——Fundamental法/Homography法 1.3.1:方法一：Fundamental法 直观理解：就是通过（两个相机坐标之间的旋转平移关系+相片上面匹配好的特征点与所对应的实体3D点形成的共平面关系）推算出一个几何约束...
初识视觉SLAM：用相机解决定位和建图问题
博文视点（北京）官方博客
05-04 1072
引言：视觉SLAM 是指用相机解决定位和建图问题。本文以一个小机器人为例形象地介绍了视觉SLAM的功能及特点。 本文选自《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》。 　　SLAM 是Simultaneous Localization and Mapping 的缩写，中文译作“同时定位与地图构建”。它是指搭载特定传感器的主体，在没有环境先验信息的情况下，于运动过程中建立环境的模型，同时估计自己...
视觉slam14讲学习笔记（持续更新中）
DavidHan008
05-07 5万+
写在最前面： SLAM特指：特指搭载传感器的主体，在没有环境先验的信息情况下，在运动过程中建立环境模型，通过估计自己的运动。 SLAM的目的是解决两个问题：1、定位 2、地图构建 也就是说，要一边估计出传感器自身的位置，一边要建立周围环境的模型 最终的目标：实时地，在没有先验知识的情况下进行定位和地图重建。 当相机作为传感器的时候，我们要做的就是根据一张张连续运动的图像，从中估计出
视觉SLAM学习笔记——目录与参考
Manii
07-02 1186
对SLAM学习内容进行总结和整理，对视觉SLAM十四讲进行整理、解释和补充。
视觉SLAM笔记（52） BA 与图优化
氢键H-H
11-15 1万+
Bundle Adjustment、投影模型和 BA 代价函数、 BA 的求解、稀疏性和边缘化、鲁棒核函数
视觉SLAM笔记（48） 局部地图
氢键H-H
11-06 1万+
迭代优化的问题、特征点引入地图、 地图点类、关键帧、优化地图、 特征匹配、结果对比、缺点
视觉SLAM十四讲-第九讲笔记
pikachu_777的专栏
11-11 1845
本讲搭建了一个完整的前端框架。在匹配方案上，使用了相邻两帧匹配、与地图匹配两种方法；在位姿估计方法上，使用了PNP方法、PNP+bundle adjustment的方法。 这份代码实现的只有位姿估计和优化，虽然是PnP，但没有估计3d点深度，而是从深度图中取出的。也没有优化地图中特征点的位置。 一、程序框架 1. 数据结构 1.1. camera 相机内参，实现坐标转换。 成员变量 相机内参数 成...
视觉SLAM十四讲笔记---02初始SLAM
luyangsiyi的博客
07-25 180
第二次看高翔博士的《视觉SLAM十四讲》，把一些觉得重要的笔记或者一些自己的想法写下来。 之前第一次主要读完之后没有留下深刻的印象，代码也就只是简单地跑了一下，希望这次能够沉淀下自己的东西，也能学会自己写一些代码。 欢迎志同道合的朋友们一起交流！ 1、相机的分类 （1）单目Monocular 优势：结构简单、成本低。 局限： 深度信息的缺失==>通过平移可以计算深度 但仍然...
视觉SLAM总结——视觉特征子综述
weixin_44580210的博客
04-28 1391
特征子综述 首先需要明确的一个概念是特征描述子是由关键点(keypoints)+特征描述子(feature)两部分构成，下面所介绍的算法中，一部分是同时介绍了关键点和特征描述子的算法，比如SIFT，另一部分是更加强调关键点或者特征描述子的提取算法，比如Harris。 第一部分：2D特征子 1. Harris 性质 算法的核心是利用局部窗口在图像上进行移动判断灰度发生较大的变化，其性质主要是 （1）...
视觉SLAM十四讲学习笔记——第六章 非线性优化
Nova的博客
02-21 1139
视觉SLAM十四讲学习笔记——第六章 非线性优化6.1 状态估计问题6.1.1 最大后验与最大似然 6.1 状态估计问题 6.1.1 最大后验与最大似然 回顾经典 SLAM 模型： ...
视觉SLAM笔记（47） 优化 PnP 的结果
氢键H-H
11-02 1万+
迭代优化、优化边、姿态估计、结果对比
视觉slam14讲学习笔记 （第2讲—初识SLAM）
c20081052的专栏
02-18 1003
视觉SLAM14讲——第1讲：前言 本文将的是第2讲内容，内容囊括： 1.SLAM 框架中的模块构成，各模块任务； 2.编程环境搭建； 3.Linux编译程序； 4.cmake基本使用；   上一讲中提到过SLAM的任务是定位（明白自身状态）和 建图 （了解外在环境）； 涉及定位的传感器可分为如下两类： 一、安装于机器人本体； 轮式编码器；（测轮子角度） 相机； 激光；...
视觉SLAM笔记（45） 搭建 VO 框架
氢键H-H
11-02 1万+
确定程序框架、确定基本数据结构、Camera 类、Frame 类、MapPoint 类、Map 类、Config 类
视觉SLAM十四讲的部分课后答案以及课堂笔记
qq_39717374的博客
07-19 3180
第一讲初识SLAM 一、Linux的熟悉 1.如何在 Ubuntu 中安装软件（命令⾏界⾯）？它们通常被安装在什么地⽅？ 1）apt-get 方式的安装； 普通安装：sudo apt-get install XXX 修复安装：sudo apt-get -f install XXX 重新安装：sudo apt-get -f reinstall XXX 2）dpkg方式的安装 su...
《视觉slam十四讲》讲读书笔记——第二讲
认真的虎的博客
07-02 1439
1.什么是slam？ SLAM，simultaneous location and mapping,即使定位与建图。他指的是搭载特定传感器的主体，在没有环境先验信息的情况下，于运动过程中建立环境的模型，同时估计自己的运动。我理解的是，slam是为了解决机器自主运动问题的一种方案。 机器人实现自主运动需要解决两大问题。 其中，定位侧重对自身的了解，建图侧重对外在的了解。这两个问题是相互耦合...
©️2020 CSDN 皮肤主题: 我行我“速” 设计师:Amelia_0503 返回首页
实付 49.90元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、C币套餐、付费专栏及课程。

余额充值